openFrameworks上でROSを使用します。
ROSで開発をすすめる際、RVizのみでは描画したいデータが描画しきれない場合が多々あると思います。
openFrameworks上でROSが使用できるようにすることで、ROS上のデータをopenFrameworksで描画することを実現します。
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OS : Ubuntu 16.04
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ROS : kinetic
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openFrameworks : v0.10.0
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visualstudio code
- ubuntuでopenFrameworksの開発環境を構築する
- vscodeでopenFrameworksの開発を行う環境構築
- openFrameworksのROS対応
これらのサイトに大変お世話になりました。
wget http://openframeworks.cc/versions/v0.10.0/of_v0.10.0_linux64_release.tar.gz
tar xvfz of_v0.10.0_linux64_release.tar.gz
mv of_v0.10.0_linux64_release of_v0.10.0_linux64
cd of_v0.10.0_linux64/scripts/linux/ubuntu
sudo ./install_dependencies.sh
sudo ./install_codecs.sh
cd of_v0.10.0_linux64/scripts/linux
./compileOF.sh -j3
cd oF用のワークスペース/
git clone https://github.com/chakio/ofxRosTemplate.git
ダウンロードしたテンプレートがひとつのプロジェクトになります。
テンプレートを改変しながら開発を進めてください。
vscode_oF.code-workspace をvscodeで開きます。
binの中に、ofAppやmainなどがあります。
buildなどはvscodeで行います。（Ctrl + Shift + b）
正しくbuildを行うため以下の設定が必要です。
- ofの場所を教えてあげる
Makefileの９行目 OF_ROOTのパスを正しく設定 - buildの設定をReleaseにする
tasks.jsonをvscodeのエクスプローラで検索
16行目を"Release"に変更 これでbuildが通るはずです。
ros_libs = $(shell pkg-config --libs roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros)
ros_libs_nocolon = $(subst -l:,,$(ros_libs))
PROJECT_OPTIMIZATION_CFLAGS_DEBUG = `pkg-config --cflags roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros` -w -O2
PROJECT_OPTIMIZATION_CFLAGS_RELEASE = `pkg-config --cflags roscpp nav_msgs geometry_msgs std_msgs sensor_msgs tf pcl_conversions pcl_ros` -w -O2
必要なライブラリを追加してください
roscore
カレントディレクトリを
oF用のワークスペース/ofxRosTemplate/
に移動した後に./bin/ofRosTemplate