Install Eigen3 from apt
sudo apt install libeigen3-dev
If you build it from source, delete it
cd <eigen_dir>/build
sudo make uninstall
Install apt dependencies
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y --skip-keys "raisim"
# if not working
sudo apt install ros-noetic-pcl-ros
sudo apt install ros-noetic-grid-map
Build from source
cd <workspace>/src
git clone https://github.com/anybotics/kindr
git clone https://github.com/anybotics/kindr_ros
catkin build
На выбор (в opengl визуализация легче)
# unity
roslaunch raisim unity.launch
# opengl
roslaunch raisim opengl.launch
Запуск райсим сервера
roslaunch raisim_unitree_ros_driver raisim_unitree_ros_driver.launch
Запуск контроллера для симулятора
roslaunch be2r_cmpc_unitree unitree_sim.launch
Запуск ноды для обработки команд в джойстика Dualshock4
roslaunch gamepad_control gamepad_control.launch
Запуск rqt, управление состояниями и настройка параметров робота там
rqt
Запуск контроллера для управления
roslaunch be2r_cmpc_unitree unitree_real.launch
Из походки вернуться в Passive можно двумя способами:
- Из любого состояния напрямую. Приводы сразу переходят в режим демпфирования и робот плавно опускается на землю.
- Перейти сначала в Balance_Stand, потом Lay_Down и Passive.
graph TD;
Passive-->Stand_Up;
Stand_Up-->Lay_Down;
Lay_Down-->Stand_Up;
Stand_Up-->Balance_Stand;
Stand_Up-->MPC_Locomotion;
Stand_Up-->Vision_Locomotion;
Vision_Locomotion-->Balance_Stand;
Balance_Stand-->Vision_Locomotion;
Balance_Stand-->MPC_Locomotion;
Balance_Stand-->Lay_Down;
MPC_Locomotion-->Balance_Stand;