APLICATIE SORTARE DINAMICA VIZUALA -- 2

Task-uri principale: - achizitia de imagini si identificarea formei obiectelor; - sortarea si pozitionarea in spatiu a obiectelor; Specificatii aplicatie / software SORTARE DINAMICA VIZUALA: 1 - Date de intrare A: Achizitie de imagini 2D color ale unor mese de intrare (containere), de forma dreptunghiulara, cu obiecte de manipulat (cate o camera pe fiecare masa distincta). B: Set de mese de iesire (tinte virtuale), de forma dreptunghiulara, cu lungime si latime setate de operator, fiecare cu un sistem de coordonate x, y atasat. Numarul de tinte poate varia. 2 - Sarcini A: Identificarea pozitiei centrului de greutate (x,y), orientarii (unghi dupa Z), formei si ariei obiectelor din containere (in sistemul de coordonate al campului vizual al camerei aferente containerului). B: Alocarea obiectelor din containere tintelor active, asa incat incarcarea acestora sa se faca UNIFORM, si calcularea pozitiei (x, y) si orientarii (unghi dupa Z) relativ la tinta aferenta. Scopul este realizarea unei acoperiri cat mai mari a suprafetei tintei. Algoritmul trebuie sa poata fi setat de catre operator pentru a aloca pe fiecare tinta, preponderent, obiecte de arii mai mici sau mai mari (bias system = partinitor ). 3 - Date de iesire Tabel/lista ORDONATA cu perechi de indecsi + coordonate pentru fiecare obiect din containere: Perechea 1 - index container + coordonate x, y + unghi dupa Z Perechea 2 - index tinta + coordonate x, y + unghi dupa Z Comunicatia cu robotul poate fi pe protocol TCP/IP, prin Socket Messaging. OPTIUNE SUPLIMENTARA: SORTARE SI DUPA GRADIENTUL DE CULOARE AL OBIECTULUI RELATIV LA POZITIA SI ORIENTAREA PROPRIE