Olá, tudo bem? Me chamo Bruno, sou engenheiro formado em eletrônica.
Tenho experiência em exatamente o que você precisa, controle de velocidade de motores de passo com A4988, incluindo o uso do joystick.
Tenho vasta experiência em eletrônica com Arduino e posso realizar o projeto exatamente do jeito que você quer, tenho experiência com robô de leitura de corrosão em tanques de combustíveis e robô esteira com inspeção visual em tubos de passagem de água.
Caso queira enviar mais detalhes, podemos discutir todas as possibilidades, pois a realização de sua expectativa é prioridade!
Obrigado!