Description

YabLoc(カメラとベクターマップでの位置推定)を利用するする機能を追加します。
YabLocはuniverse/externalに配置され、ここではそれを呼び出すためのlaunchファイルのみを追加しています。

Related links

• feat(localization_launch): add camera & vector map based localization autoware_launch#357
• feat(repos): add camera & vector map based localization autoware#3505
• docs(yabloc-integration): add yabloc integration guide autoware-documentation#375

Dicussion: https://github.com/orgs/autowarefoundation/discussions/3484

Tests performed

次の2件を確認しました。

• デフォルトではNDTが従来通り実行されること。
• YabLocモードで起動したときに、カメラベース位置推定が実行されること。

Notes for reviewers

動作確認をする場合は次の2件を確認するといいです。

• デフォルトではNDTが従来通り実行されること。
• YabLocモードで起動したときに、カメラベース位置推定が実行されること。

Interface changes

autoware_launch

• autoware_launchにyabloc_localization_component.launch.xmlが増えました。
• autoware_launch/config/localizationにyablocディレクトリが増えました。

autoware.universe

• pose_initializerにyabloc moduleが増えました。
  • pose_initializerのパラメータにyabloc_enabledが増えました。
  • pose_initializerのyamlファイルは複数あり、その全てにyabloc_enabledを追加しました。
• yabloc_localization_launch packageを追加しました。

Effects on system behavior

• デフォルトではNDTによるlocalizerが起動するため、変化はありません。
• yablocのためのパッケージが増えるのでビルドは遅くなります。
• yablocを利用する場合、NDTのdiagnosticsであるmatching_scoreが出力されません。
  • なお、現時点の実装でmatching_scoreが無いことはは自動走行の妨げになりません。

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