function [plaza,v,vmax]=switch_lane(plaza,v,vmax,gap,LUP,LDOWN);

[L,W]=size(plaza);%车道大小，包括边界

changeL=zeros(L,W);%可向左变道

changeR=zeros(L,W);%可向右变道

%测量是否可以向左变道

for lanes=2:W-2;

temp=find(plaza(:,lanes)==1);

nn=length(temp);

for k=1:nn;

i=temp(k);

if(v(i,lanes)>gap(i,lanes)&LUP(i,lanes)==1&LDOWN(i,lanes)==1)

changeL(i,lanes)=1;

end

end

end

%测量是否可以向右变道

for lanes=3:W-1;

temp=find(plaza(:,lanes)==1);

nn=length(temp);

for k=1:nn;

i=temp(k);

if(plaza(i,lanes-1)==0&plaza(mod(i-1-1,L)+1,lanes-1)==0&plaza(mod(i-2-1,L)+1,lanes-1)==0&plaza(mod(i,L)+1,lanes-1)==0&plaza(mod(i+1,L)+1,lanes-1)==0)

changeR(i,lanes)=1;

end

end

end

%先向右换道，即可左也可右的时候，选择右

for lanes=3:W-1;

temp=find(changeR(:,lanes)==1);

nn=length(temp);

for k=1:nn;

i=temp(k);

plaza(i,lanes-1)=1;

v(i,lanes-1)=max(v(i,lanes)-1,1);

vmax(i,lanes-1)=vmax(i,lanes);

plaza(i,lanes)=0;

v(i,lanes)=0;

vmax(i,lanes)=0;

changeL(i,lanes)=0;

end

end

%向左换道

for lanes=2:W-2

temp=find(changeL(:,lanes)==1);

nn=length(temp);

for k=1:nn;

i=temp(k);

plaza(i,lanes+1)=1;

v(i,lanes+1)=max(v(i,lanes)-1,1);

vmax(i,lanes+1)=vmax(i,lanes);

plaza(i,lanes)=0;

v(i,lanes)=0;

vmax(i,lanes)=0;

end

end