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diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/MATLAB原理与工程应用.pdf → 4书籍/工程应用/MATLAB原理与工程应用.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/MATLAB原理与工程应用.pdf → 4书籍/工程应用/MATLAB原理与工程应用.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/MATLAB数值分析方法在电气工程中的应用.pdf → 4书籍/工程应用/MATLAB数值分析方法在电气工程中的应用.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/MATLAB数值分析方法在电气工程中的应用.pdf → 4书籍/工程应用/MATLAB数值分析方法在电气工程中的应用.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/Matlab原理与工程应用（第二版）.pdf → 4书籍/工程应用/Matlab原理与工程应用（第二版）.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/Matlab原理与工程应用（第二版）.pdf → 4书籍/工程应用/Matlab原理与工程应用（第二版）.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/大规模科学与工程计算的理论和方法.pdf → 4书籍/工程应用/大规模科学与工程计算的理论和方法.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/大规模科学与工程计算的理论和方法.pdf → 4书籍/工程应用/大规模科学与工程计算的理论和方法.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/宋新山《Matlab在环境科学中的应用》.pdf → 4书籍/工程应用/宋新山《Matlab在环境科学中的应用》.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/宋新山《Matlab在环境科学中的应用》.pdf → 4书籍/工程应用/宋新山《Matlab在环境科学中的应用》.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/应用弹性力学.pdf → 4书籍/工程应用/应用弹性力学.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/应用弹性力学.pdf → 4书籍/工程应用/应用弹性力学.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/数学物理方程的MATLAB解法与可视化.pdf → 4书籍/工程应用/数学物理方程的MATLAB解法与可视化.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/数学物理方程的MATLAB解法与可视化.pdf → 4书籍/工程应用/数学物理方程的MATLAB解法与可视化.pdf
diff --git a/...要)/无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制_13585781【5rjs.cn】.pdf → ...应用/无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制_13585781【5rjs.cn】.pdf b/...要)/无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制_13585781【5rjs.cn】.pdf → ...应用/无人驾驶无人驾驶车辆模型预测控制_13585781【5rjs.cn】.pdf
diff --git a/...应用(重要)/无人驾驶自动驾驶智能汽车：理论，算法和实现【5rjs.cn】.pdf → 4书籍/工程应用/无人驾驶自动驾驶智能汽车：理论，算法和实现【5rjs.cn】.pdf b/...应用(重要)/无人驾驶自动驾驶智能汽车：理论，算法和实现【5rjs.cn】.pdf → 4书籍/工程应用/无人驾驶自动驾驶智能汽车：理论，算法和实现【5rjs.cn】.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/机械工程设计分析和MATLAB应用.pdf → 4书籍/工程应用/机械工程设计分析和MATLAB应用.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/机械工程设计分析和MATLAB应用.pdf → 4书籍/工程应用/机械工程设计分析和MATLAB应用.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/柔性多体系统动力学.pdf → 4书籍/工程应用/柔性多体系统动力学.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/柔性多体系统动力学.pdf → 4书籍/工程应用/柔性多体系统动力学.pdf
diff --git a/...要)/研究生教学用书-计算多体系统动力学-洪嘉振-高等教育出版社-1999.pdf → ...应用/研究生教学用书-计算多体系统动力学-洪嘉振-高等教育出版社-1999.pdf b/...要)/研究生教学用书-计算多体系统动力学-洪嘉振-高等教育出版社-1999.pdf → ...应用/研究生教学用书-计算多体系统动力学-洪嘉振-高等教育出版社-1999.pdf
diff --git a/...)/研究生教学用书-计算流体力学-傅德薰＆马延文-高等教育出版社-2002.pdf → ...用/研究生教学用书-计算流体力学-傅德薰＆马延文-高等教育出版社-2002.pdf b/...)/研究生教学用书-计算流体力学-傅德薰＆马延文-高等教育出版社-2002.pdf → ...用/研究生教学用书-计算流体力学-傅德薰＆马延文-高等教育出版社-2002.pdf
diff --git a/...要)/研究生教学用书-非线性振动-刘延柱＆陈立群-高等教育出版社-2001.pdf → ...应用/研究生教学用书-非线性振动-刘延柱＆陈立群-高等教育出版社-2001.pdf b/...要)/研究生教学用书-非线性振动-刘延柱＆陈立群-高等教育出版社-2001.pdf → ...应用/研究生教学用书-非线性振动-刘延柱＆陈立群-高等教育出版社-2001.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/精通MATLAB图像处理.pdf → 4书籍/工程应用/精通MATLAB图像处理.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/精通MATLAB图像处理.pdf → 4书籍/工程应用/精通MATLAB图像处理.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/系统辨识及其MATLAB仿真+侯媛彬+汪梅等.pdf → 4书籍/工程应用/系统辨识及其MATLAB仿真+侯媛彬+汪梅等.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/系统辨识及其MATLAB仿真+侯媛彬+汪梅等.pdf → 4书籍/工程应用/系统辨识及其MATLAB仿真+侯媛彬+汪梅等.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/系统辨识理论及Matlab仿真[刘金琨].pdf → 4书籍/工程应用/系统辨识理论及Matlab仿真[刘金琨].pdf b/4书籍/工程应用(重要)/系统辨识理论及Matlab仿真[刘金琨].pdf → 4书籍/工程应用/系统辨识理论及Matlab仿真[刘金琨].pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/苏金明《Matlab工程数学》.pdf → 4书籍/工程应用/苏金明《Matlab工程数学》.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/苏金明《Matlab工程数学》.pdf → 4书籍/工程应用/苏金明《Matlab工程数学》.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/钟麟《Matlab仿真技术与应用教程》.pdf → 4书籍/工程应用/钟麟《Matlab仿真技术与应用教程》.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/钟麟《Matlab仿真技术与应用教程》.pdf → 4书籍/工程应用/钟麟《Matlab仿真技术与应用教程》.pdf
diff --git a/4书籍/工程应用(重要)/闻新《Matlab模糊逻辑工具箱的分析与应用》.pdf → 4书籍/工程应用/闻新《Matlab模糊逻辑工具箱的分析与应用》.pdf b/4书籍/工程应用(重要)/闻新《Matlab模糊逻辑工具箱的分析与应用》.pdf → 4书籍/工程应用/闻新《Matlab模糊逻辑工具箱的分析与应用》.pdf
diff --git a/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code1.m b/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code1.m
@@ -0,0 +1,54 @@
+function y = code1(A,B,C,x0)
+
+test = -1;
+
+delta = 0.001;
+N = 1000;
+t = linspace(0,1,N+1);
+h = 1/N;
+h2 = h/2;
+
+u = zeros(1,N+1);
+
+x = zeros(1,N+1);
+x(1) = x0;
+lambda = zeros(1,N+1);
+
+while(test < 0)
+
+    oldu = u;
+    oldx = x;
+    oldlambda = lambda;
+
+    for i = 1:N
+        k1 = -0.5*x(i)^2 + C*u(i);
+        k2 = -0.5*(x(i) + h2*k1)^2 + C*0.5*(u(i) + u(i+1));
+        k3 = -0.5*(x(i) + h2*k2)^2 + C*0.5*(u(i) + u(i+1));
+        k4 = -0.5*(x(i) + h*k3)^2 + C*u(i+1);
+        x(i+1) = x(i) + (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    for i = 1:N
+        j = N + 2 - i;
+        k1 = -A + lambda(j)*x(j);
+        k2 = -A + (lambda(j) - h2*k1)*0.5*(x(j)+x(j-1));
+        k3 = -A + (lambda(j) - h2*k2)*0.5*(x(j)+x(j-1));
+        k4 = -A + (lambda(j) - h*k3)*x(j-1);
+        lambda(j-1) = lambda(j) - ...
+            (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    u1 = C*lambda/(2*B);
+    u = 0.5*(u1 + oldu);
+
+    temp1 = delta*sum(abs(u)) - sum(abs(oldu - u));
+    temp2 = delta*sum(abs(x)) - sum(abs(oldx - x));
+    temp3 = delta*sum(abs(lambda)) - ...
+        sum(abs(oldlambda - lambda));
+    test = min(temp1, min(temp2, temp3));
+end
+
+y(1,:) = t;
+y(2,:) = x;
+y(3,:) = lambda;
+y(4,:) = u;
diff --git a/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code10.m b/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code10.m
@@ -0,0 +1,77 @@
+function y = code10(a,b,c,x10,A,l,T)
+
+test = -1;
+
+delta = 0.001;
+N = 1000;
+t = linspace(0,T,N+1);
+h = T/N;
+h2 = h/2;
+
+x1 = zeros(1,N+1);
+x2 = zeros(1,N+1);
+x1(1) = x10;
+
+lambda1 = zeros(1,N+1);
+lambda2 = zeros(1,N+1);
+
+u = zeros(1,N+1);
+
+while(test < 0)
+
+    oldu = u;
+    oldx1 = x1;
+    oldx2 = x2;
+    oldlambda1 = lambda1;
+    oldlambda2 = lambda2;
+
+    for i = 1:N
+        k11 = -a*x1(i) - b*x2(i);
+        k12 = -c*x2(i) + u(i);
+
+        k21 = -a*(x1(i)+h2*k11) - b*(x2(i)+h2*k12);
+        k22 = -c*(x2(i)+h2*k12) + 0.5*(u(i)+u(i+1));
+
+        k31 = -a*(x1(i)+h2*k21) - b*(x2(i)+h2*k22);
+        k32 = -c*(x2(i)+h2*k22) + 0.5*(u(i)+u(i+1));
+
+        k41 = -a*(x1(i)+h*k31) - b*(x2(i)+h*k32);
+        k42 = -c*(x2(i)+h*k32) + u(i+1);
+
+        x1(i+1) = x1(i) + (h/6)*(k11 + 2*k21 + 2*k31 + k41);
+        x2(i+1) = x2(i) + (h/6)*(k12 + 2*k22 + 2*k32 + k42);
+    end
+
+    for i = 1:N
+        j = N + 2 - i;
+        k11 = -2*A*(x1(j) - l) + a*lambda1(j);
+        k12 = b*lambda1(j) + c*lambda2(j);
+
+        k21 = -2*A*(0.5*(x1(j)+x1(j-1)) - l) + a*(lambda1(j)-h2*k11);
+        k22 = b*(lambda1(j)-h2*k11) + c*(lambda2(j)+h2*k12);
+
+        k31 = -2*A*(0.5*(x1(j)+x1(j-1)) - l) + a*(lambda1(j)-h2*k21);
+        k32 = b*(lambda1(j)-h2*k21) + c*(lambda2(j)+h2*k22);
+
+        k41 = -2*A*(x1(j-1) - l) + a*(lambda1(j)-h*k31);
+        k42 = b*(lambda1(j)-h*k31) + c*(lambda2(j)+h*k32);
+
+        lambda1(j-1) = lambda1(j) - (h/6)*(k11 + 2*k21 + 2*k31 + k41);
+        lambda2(j-1) = lambda2(j) - (h/6)*(k12 + 2*k22 + 2*k32 + k42);
+    end
+
+    u1 = -lambda2./2;
+    u = 0.5*(u1+oldu);
+
+    temp1 = delta*sum(abs(u)) - sum(abs(oldu - u));
+    temp2 = delta*sum(abs(x1)) - sum(abs(oldx1 - x1));
+    temp3 = delta*sum(abs(x2)) - sum(abs(oldx2 - x2));
+    temp4 = delta*sum(abs(lambda1)) - sum(abs(oldlambda1 - lambda1));
+    temp5 = delta*sum(abs(lambda2)) - sum(abs(oldlambda2 - lambda2));
+    test = min(temp1, min(temp2, min(temp3, min(temp4, temp5))));
+end
+
+y(1,:) = t;
+y(2,:) = x1;
+y(3,:) = x2;
+y(4,:) = u;
diff --git a/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code11.m b/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code11.m
@@ -0,0 +1,58 @@
+function y = code11(x0,k,r,T)
+
+test = -1;
+
+delta = 0.001;
+N = 1000;
+t = linspace(0,T,N+1);
+h = T/1000;
+h2 = h/2;
+
+x = zeros(1,N+1);
+lambda = zeros(1,N+1);
+u = zeros(1,N+1);
+
+x(1) = x0;
+
+while(test < 0)
+
+    oldu = u;
+    oldx = x;
+    oldlambda = lambda;
+
+    for i = 1:N
+        k1 = k*u(i)*x(i);
+        k2 = k*0.5*(u(i)+u(i+1))*(x(i)+h2*k1);
+        k3 = k*0.5*(u(i)+u(i+1))*(x(i)+h2*k2);
+        k4 = k*u(i+1)*(x(i)+h*k3);
+        x(i+1) = x(i) + (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    for i = 1:N
+        j = N + 2 - i;
+        k1 = u(j)*(exp(-r*t(j)) - k*lambda(j)) - exp(-r*t(j));
+        k2 = 0.5*(u(j)+u(j-1))*(exp(-r*(t(j)-h2)) - k*(lambda(j)-h2*k1)) - exp(-r*(t(j)-h2));
+        k3 = 0.5*(u(j)+u(j-1))*(exp(-r*(t(j)-h2)) - k*(lambda(j)-h2*k2)) - exp(-r*(t(j)-h2));
+        k4 = u(j-1)*(exp(-r*(t(j)-h)) - k*(lambda(j)-h*k3)) - exp(-r*(t(j)-h));
+        lambda(j-1) = lambda(j) - (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    for i=1:N+1
+        temp = x(i)*(k*lambda(i)-exp(-r*t(i)));
+        if(temp>0)
+            u1(i) = 1;
+        else
+            u1(i) = 0;
+        end
+    end
+    u = 0.5*(oldu + u1);
+
+    temp1 = delta*sum(abs(u)) - sum(abs(oldu - u));
+    temp2 = delta*sum(abs(x)) - sum(abs(oldx - x));
+    temp3 = delta*sum(abs(lambda)) - sum(abs(oldlambda - lambda));
+    test = min(temp1, min(temp2, temp3));
+end
+
+y(1,:) = t;
+y(2,:) = x;
+y(3,:) = u;
diff --git a/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code12.m b/4书籍/最优控制/应用于生物模型的最优控制-EN/code12.m
@@ -0,0 +1,70 @@
+function y = code12(K,G,D,x0,z0,M,T)
+
+test = -1;
+
+delta = 0.001;
+N = 1000;
+t=linspace(0,T,N+1);
+h=T/N;
+h2 = h/2;
+
+x=zeros(1,N+1);
+z=zeros(1,N+1);
+lambda=zeros(1,N+1);
+
+x(1)=x0;
+z(1)=z0;
+
+u=zeros(1,N+1);
+
+while(test < 0)
+
+    oldu = u;
+    oldx = x;
+    oldlambda = lambda;
+
+    for i = 1:N
+        k1 = G*u(i)*x(i) - D*x(i)^2;
+        k2 = G*(0.5*(u(i)+u(i+1)))*(x(i)+h2*k1) - D*(x(i)+h2*k1)^2;
+        k3 = G*(0.5*(u(i)+u(i+1)))*(x(i)+h2*k2) - D*(x(i)+h2*k2)^2;
+        k4 = G*u(i+1)*(x(i)+h*k3) - D*(x(i)+h*k3)^2;        
+        x(i+1) = x(i) + (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    for i = 1:N
+        j = N + 2 - i;
+        k1 = -lambda(j)*(G*u(j) - 2*D*x(j)) - K;
+        k2 = -(lambda(j)-h2*k1)*(G*0.5*(u(j)+u(j-1)) - 2*D*0.5*(x(j)+x(j-1))) - K;
+        k3 = -(lambda(j)-h2*k2)*(G*0.5*(u(j)+u(j-1)) - 2*D*0.5*(x(j)+x(j-1))) - K;
+        k4 = -(lambda(j)-h*k3)*(G*u(j-1) - 2*D*x(j-1)) - K;
+        lambda(j-1) = lambda(j) - (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+    end
+
+    for i = 1:N+1
+        temp = G*x(i)*lambda(i) - 1;
+        if(temp>=0)
+            u1(i) = M;
+        else
+            u1(i) = 0;
+        end
+    end
+    u = 0.5*(oldu + u1);
+
+    temp1 = delta*sum(abs(u)) - sum(abs(oldu - u));
+    temp2 = delta*sum(abs(x)) - sum(abs(oldx - x));
+    temp3 = delta*sum(abs(lambda)) - sum(abs(oldlambda - lambda));
+    test = min(temp1, min(temp2, temp3));
+end
+
+for i=1:N
+    k1 = -K*z(i)*x(i);
+    k2 = -K*(z(i)+h2*k1)*0.5*(x(i)+x(i+1));
+    k3 = -K*(z(i)+h2*k2)*0.5*(x(i)+x(i+1));
+    k4 = -K*(z(i)+h*k3)*x(i+1);
+    z(i+1) = z(i) + (h/6)*(k1 + 2*k2 + 2*k3 + k4);
+end
+
+y(1,:) = t;
+y(2,:) = x;
+y(3,:) = z;
+y(4,:) = u;