animation.m

%% PMR 3401 - Mec�nica Computacional para Mecatr�nica - 2020
%  Exerc�cio Programa 1
%  Gerar anima��o do veiculo, baseado em exemplo_animation.m
%
%  Autores: Diego Jun Sato Kurashima - 10274231
%           Felipe Gomes de Melo D'Elia - 10340624
%

%%
% Este script gera uma animacao do movimento dos veiculos
% Sendo: 
%(xi,yi): A posição da massa i=(1,2)
% Li: Comprimento do carro i=(1,2)
% L2eixo: posição do eixo do segundo carro
% E preciso que esteja declarado:
% Um vetor de tempo t e os g.d.l theta(1 e 2,t), ouseja, Uma das linhas tem theta1 e
% outra o theta2 com tempo nas colunas.

% Este script gera uma animacao cujo exemplo consta no moodle. Essa
% animacao nao precisa constar no trabalho impresso e apenas serve para
% ajudar a interpretacao dos resultados caso haja interesse.

l=0.75;

for ti=1:30:numel(t)
    
    figure(2);
    clf(2);
    
    x1=L1*sin(theta(1,ti));
    y1=-L1*cos(theta(1,ti));
    x2=L1*sin(theta(1,ti)) +L2*sin(theta(2,ti));
    y2=-L1*cos(theta(1,ti)) -L2*cos(theta(2,ti));
    x1e=L1*sin(theta(1,ti)) - l*cos(theta(1,ti));
    y1e=- L1*cos(theta(1,ti)) - l*sin(theta(1,ti));
    x1d=L1*sin(theta(1,ti)) + l*cos(theta(1,ti));
    y1d=- L1*cos(theta(1,ti)) + l*sin(theta(1,ti));
    
    x2e=L1*sin(theta(1,ti)) +L2eixo*sin(theta(2,ti))-cos(theta(2,ti))*l;
    y2e=-L1*cos(theta(1,ti)) -L2eixo*cos(theta(2,ti))-sin(theta(2,ti))*l;
    x2d=L1*sin(theta(1,ti)) +L2eixo*sin(theta(2,ti))+cos(theta(2,ti))*l;
    y2d=-L1*cos(theta(1,ti)) -L2eixo*cos(theta(2,ti))+sin(theta(2,ti))*l;
    
    
    plot([0 x1],[0 y1],'k-o');
    hold on;
    plot([-l l],[0 0],'k-o');
    plot([x1e x1d],[y1e y1d],'k-o');
    plot([x2e x2d],[y2e y2d],'k-o');
    plot([x1 x2],[y1 y2],'k-o');
    title(['Tempo:' num2str(t(ti)) 's']);
    
    axis([-(+1.25*(L1+L2)+0.2)/2 (+1.25*(L1+L2)+0.2)/2 -1.25*(L1+L2) 0.2]);
%     grid on
    drawnow
    pause(0.1);
%     close(2);
    
end