Update README (3)

alexeysp11 · Sep 6, 2020 · 98a7ee9 · 98a7ee9
1 parent 9d02287
commit 98a7ee9
Showing 1 changed file with 3 additions and 4 deletions.
diff --git a/README_RU.md b/README_RU.md
@@ -1,10 +1,9 @@
 # sdc-console-python 
 Данное приложение написано на языке Python и называется `sdc-console-python`, где `sdc` - это сокращение от *Self Driving Car* (*беспилотный автомобиль*).    
-Оно выполнено в виде **консольного приложения**, которое позволяет моделировать отдельные модули *системы датчиков беспилотного автомобиля* при разных моделях поведения автомобиля *(т.е. когда он стоит на месте, когда он движется с постоянной скоростью, или, например, когда он меняет угол своего движения).    
+Оно выполнено в виде **консольного приложения**, которое позволяет моделировать отдельные модули *системы датчиков беспилотного автомобиля* при разных моделях поведения автомобиля (т.е. когда он стоит на месте, когда он движется с постоянной скоростью, или, например, когда он меняет угол своего движения).    
 Это осуществляется посредством ввода необходимых команд через **консоль**. 
 ## Идея приложения 
-Возможно, идея моделировать *систему датчиков беспилотного автомобиля* исключительно через **консоль** кому-то может показаться довольно необычным занятием.    
-Но дело тут в следующем: я изначально задумывал написать приложение, которое позволило бы моделировать такую систему с помощью **графического интерфейса**. 
+Изначально я задумывал написать приложение, которое позволило бы моделировать *систему датчиков беспилотного автомобиля* с помощью **графического интерфейса**. 
 Однако мне пришлось столкнуться с полным отсутствием реализации модулей, которые отвечают за *симуляцию датчиков* и *обработку данных* с них.    
 Вследствие этого было принято решение сначала реализовывать эти модули, после чего переходить к **графической** составляющей. Причем также планировалось объединить **консоль** и **графический интерфейс** в рамках одного приложения, запуская их из одного лаунчера.    
 Самые первые модули были реализованы на Python, вследствие чего я продолжил дописывать и остальные модули на этом языке. Однако **real-time система**, написанная полностью на Python, будет довольно медленной (так было, по крайней мере, на моем компьютере).    
@@ -16,7 +15,7 @@
 - Нечеткий регулятор, 
 - Нейронная сеть для распознавания рукописных цифр.
 ### Фильтр Калмана и Real-Time Locating System
-**Фильтр Калмана** позволяет *уменьшить ошибку* измерения и более точно оценить *истинное значение* измеряемого параметра на основе ранее измеренных значений.    
+**Фильтр Калмана** позволяет уменьшить *ошибку измерения* и более точно оценить *истинное значение* измеряемого параметра на основе ранее измеренных значений.    
 В первоначальном варианте, который я реализовал, **фильтр Калмана** выполнял абсолютно все: и генерировал эмпирические данные для *GPS-приемника*, и обрабатывал эти данные, и рисовал график зависмости измерений и рассчета, и выводил результаты расчета на консоль. 
 Стоит отметить, что **фильтр Калмана** ориентировался на неизменное местоположение автомобиля, а также *дисперсия расчета* (англ. *process variance*) представляла собой постоянный параметр.    
 Позднее я разделил задачи, которые выполнял **фильтр Калмана**, между разными модулями и сделал так, чтобы параметр *process variance* с каждой итерацией менял свое значение в зависимости от рассчитанного значения ошибки на предыдущей итерации ("чем больше значение ошибки на предыдущей итерации, тем больший шаг мы должны сделать в текущей итерации, чтобы сократить эту ошибку").