根据每种情况下的所得出的数据（data文件夹）进行实验，并对每种实验情况进行截图，另外，需要记录机械臂末端运动的轨迹数据。
① ROS+Baxter simulator；
② MoveIt（[安装链接]：http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html#install-moveit /"MoveIt教程"）；
③ 该package直接放在 ros_ws/src 目录下即可；
终端1：
cd ros_ws,
./baxter.sh sim,
roslaunch baxter_gazebo baxter_world.launch
终端2：
cd ros_ws,
./baxter.sh sim,
rosrun baxter_interface joint_trajectory_action_server.py
终端3：
cd ros_ws,
./baxter.sh sim,
rosrun baxter_tools enable_robot.py -e,
roslaunch baxter_moveit_config demo_baxter.launch load_robot_description:=true right_electric_gripper:=true left_electric_gripper:=true
终端4：
cd ros_ws/src,
rosrun using_marker move_group_python_interface_tutorial.py joint_states:=/robot/joint_states
程序执行过程中按回车即可，注意观察终端输出三个参数，分别是机械臂末端的x,y,z坐标。
终端5：
cd ros_ws/src,
rosrun using_marker basic_shapes
执行程序后记得在moveit界面找到add按钮，点击后找到marker并添加，然后修改frame为“/world”。
终端6：
cd ros_ws/src,
rosrun using_marker points_and_lines
终端7：
cd ros_ws/src,
rosrun using_marker endpoint_recorder.py
-
01-03表示修改起点，终点，起点和终点；新起点[0.15,-0.15],新终点[-1.1,0.2]
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11-13表示障碍物于起始阶段，中间阶段和末尾阶段的避障轨迹，具体信息发图给你；
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21-23表示障碍物旋转pi/4，pi/2，3pi/4得到的轨迹信息，此时要修改障碍物的姿态信息；
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6表示动态避障过程，此时需要考虑xx的作用，x方向是-0.004，y方向是0.0035。