- 激光测距传感器的硬件特征：
- TTL电平串口。
- 波特率为： 38400，N，8，1。（离接收端距离不能太远）
- 默认测量距离为40米，可以通过命令设置测量距离。
- 设置激光测距传感器的工作状态为：
- 连续测量模式： 发送iACM 至传感器来切换测量模式。
- 工作频率 20Hz（默认）。
- 设置传感器为上电自动测量模式： 发送iSET:8,1 至 传感器。
- 由传感器返回的数据为ASCII类型。
- 返回数据为：D=A.AAAm BBBB# A.AAA为测量距离值，BBBB为信号强度。
- 若返回数据为E=XXX ，表示错误。 XXX可以从说明书的故障码查询具体含义。
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程序中的初始化部分：
- 全局变量
- 连接串口
- 与机械臂的socket连接
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程序主体部分由三个线程组成
- GUI线程，由pysimpleGUI实现
- getDistance线程：获取传感器信息
- robotControl线程：用来与机械臂通信
pip install pySimpleGUI