tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
本例提供欧拉角和四元数的互换，tf常见坐标变换，监听和发布坐标变换的相关API介绍
在src/下的的Euler2Quaternion.cpp和Quaternion2Euler.cpp分别是欧拉角到四元数和四元数到欧拉角之间的转换。coordinate_transformation.cpp提供的是cpp版本的tf中常见的坐标变换API。tf_broadcaster.cpp和tf_listerner.cpp分别提供cpp版本的发布坐标变换和监听坐标变换的功能
在scripts/下的py_coordinate_transformation.py提供python版本的tf中常见坐标变换API。py_tf_broadcaster.py和
py_tf_broadcaster02.py提供了两种python版本的发布坐标变化方法。
py_tf_listerner.py提供了python版本的监听坐标变换的方法
坐标变换API
$ rosrun tf_demo py_coordinate_transformation.py #Python
$ rosrun tf_demo coordinate_transformation #C++欧拉角和四元数之间的互换
$ rosrun tf_demo Euler2Quaternion #C++
$ rosrun tf_demo Quaternion2Euler #C++发布坐标变换
$ rosrun tf_demo py_tf_broadcaster02.py #Python
$ rosrun tf_demo py_tf_broadcaster.py #Python
$ rosrun tf_demo tf_broadcaster #C++监听坐标变换
$ rosrun tf_demo py_tf_listerner.py #Python
$ rosrun tf_demo tf_listerner #C++