下記から転記
tmori/athrill-target#4

@tmori commented on 28 Apr
Unityからの時刻同期およびセンシング情報は，athrill内のスレッドでUDPパケット受信し，そのデータをレジスタ用のバッファにコピーしている．

このUDPスレッドは，CPU駆動で実行するスレッドと排他していないので，競合する可能性がある．修正方法は単純で，これらのスレッド間で共有データアクセスする際に排他をかければよい．