このリポジトリは「enPiT サマースクール 2022」の成果物です
内容としては「ドローンを用いたクレーンゲーム」になります

前提条件

• vmwareのインストールが完了している
• 仮想環境のダウンロードが完了している
• ダウンロードした仮想環境をvmwareで開けている(いつでも操作できる状態)

まっさらな環境であることが条件です。
既に他のプロジェクトを作成している場合、致命的なエラーが発生する可能性があります。
事前にバックアップを作成してください。

以下のコマンドを実行してください。

wget https://raw.githubusercontent.com/GNagahashi/drone-claw-machine/main/install.sh -O- | sh

次に、bridge pointでgncをビルドしてください(以下、手順)

1. bridge pointの起動(デスクトップ画面にショートカットあり)
2. select a directory as workspaceというウィンドウが起動、何もせずLaunchを選択
3. (ウィンドウ左上)Fileを選択
4. Import...を選択
5. GeneralのExisting Projects into Workspaceを選択
6. select root directoryの右横にあるbrowse...を選択
7. 左にあるメニューからHomeを選択、右のファイル,ディレクトリ一覧からcatkin_ws/src/gncに移動、ウィンドウ右上にあるOKを選択
8. ウィンドウ中央のProjects:にgnc(/home/ubuntu/catkin_ws/src/gnc)があることを確認する
9. ウィンドウ右下にあるFinishを選択
10. ウィンドウ左上にあるWelcomeを選択する
11. ウィンドウ上部のメニューバーよりProject→Build Allを選択
12. ウィンドウ右下のConsoleにログが流れる、Build Finishedと表示されれば完了

bridge pointでのビルド時、エラーが発生する場合は~/catkin_ws上でcatkin cleanとcatkin buildを行う
ターミナルとbridge pointの両方でビルドが成功すればok
(この辺の不具合は要調査)

以下の順にコマンドを実行してください

まずroscoreを立ち上げます

roscore

新しいターミナルのタブを開き、gazeboを立ち上げます

cd ~/drone_claw_machine && ./simulator.sh

新しいターミナルのタブを開き、sitlを立ち上げます

cd ~/Desktop && ./sitl.sh

新しいターミナルのタブを開き、iq_simを実行します (iq_sim: ドローンの制御に利用されるプログラム)

roslaunch iq_sim apm.launch

このとき、iq_simを実行した画面に

[  INFO] [...]: FCU: EKF2 IMU0 is using GPS
[  INFO] [...]: FCU: EKF2 IMU1 is using GPS

というようなメッセージが表示されるまで待つ(これをしないとうまくgncが動かない場合がある)

新しいターミナルのタブを開き、gncを実行します (gnc: ドローンの制御プログラム, bridge pointで作成したもの)

rosrun gnc ctrl

新しいターミナルのタブを開き、以下のコマンドを実行します (その他必要なプログラムをlaunchファイルで一括起動します)

roslaunch drone_ctrl drone_ctrls.launch

問題なく全てのプログラムが立ち上がった場合、

• ドローンを操作するアプリ
• ドローンに搭載されたカメラ
• gazeboの画面 を見やすい位置に移動させた上で、ドローンを操作してください

必要に応じで、sitlのコンソールなどを確認してください